Sana Hassan опубликовала руководство по обучению робота на 707 ГБ данных NVIDIA

Sana Hassan выпустила руководство по созданию конвейера обучения робототехники на датасете NVIDIA Cosmos3-DROID объёмом 707 ГБ без локальной загрузки. В туториале описан процесс работы с LeRobotDataset v3.0 через HTTP-доступ к Parquet-файлам, анализ траекторий движений и видео через PyArrow и FFmpeg, нормализация данных и обучение политики поведенческого клонирования на PyTorch.

Автор показывает, как оценить модель через открытый rollout и сохранить checkpoint для дальнейшего использования. Руководство снижает барьер входа для разработчиков, позволяя работать с крупными датасетами робототехники без мощного локального оборудования.